고려의 명장이며 충신이다. 1352년 조일신의 난, 1358년 홍건적의 난 등 여러 전투에서 공을 세웠다. 1365년 신돈의 모함(나쁜 꾀를 써서 남을 어려움에 빠뜨림)을 받아 벼슬을 빼앗겼으나, 1371년 신돈이 권력을 잃게 되자, 다시 돌아와 찬성사에 이르렀다. 이후 6도도순찰사, 판삼사사, 해도도통사, 판문하부사, 문하시중 등을 두루 거쳐 지냈다. 우왕의 요동 정벌이 실패하자 고향인 고양에 유배되었다. 반대파에 의해 합포, 충주 등지로 유배되었다가 조인옥, 이제 등의 주장에 의해 죄를 추궁받아 죽임을 당했다.