조선 중기의 유학자이자 문학자이다. 임진왜란 때 경상도방어사 조경의 종사관이 되어 군대를 따라 싸움터로 나아갔으나 아군의 패배 소식을 듣고 의주로 돌아가 북도선유어사가 되어 함경도 지방의 민심을 어루만져 가라앉히는 활동에 공을 세웠다. 1590년, 1597년, 1611년 세 차례에 걸쳐 명나라 사신을 다녀와 유구와 섬라의 사신을 만나 그들의 풍속을 기록하였다. 이후 관직에 나아가지 않다가 1623년 인조반정이 일어나자 도승지, 대사간, 이조참판 등을 두루 거쳐 지냈다. 1628년 이조판서에 임명되었으나 그해에 죽었다. 어려웠던 정국을 거치면서도 당쟁에 휩쓸리지 않았으며 후에 죽은 뒤에 영의정으로 벼슬이 높여졌다. 저술로는 <지봉집>이 전한다.