여주는 삼한시대에는 마한의 영역이었다가 삼국시대에는 백제, 고구려의 영역에 속했다. 고구려에서는 골내근현으로 불렀다. 이후 신라가 세력을 확장하면서 여주(당시의 골내근현) 땅은 신라의 영토에 편입되고 황효라고 고쳤다. 이후 고려 고종 44년(1257년)에 지명을 영의라고 고쳤다가 충렬왕 31년(1305년)에 여흥이라고 고쳤다. 조선시대에는 예종 원년(1469년)에 세종대왕의 영릉을 여주로 옮기고 여흥과 인접해 있던 천령현을 폐합(폐지하여 다른 것에 합침)하고 지명을 여주로 고쳐 현재까지 이르게 된 것이다. 원래의 옛 이름인 골내근현 시대의 지역은 현재 여주의 일부만 포함하는 작은 규모였다. 그 후 1469년에 천령현의 합병을 포함해 계속 변화해오다 1995년 강천면 대둔리가 원주시 문막읍으로 변경된 후 지금의 여주 모습에 이르렀다.